ZMC408CE为例，介绍手轮、手轮的效果及原理、操控器手轮接口接线以及手轮程序装备。

  上节解说了运用正运动basic言语进行手轮运用装备，本节首要解说C++调用API函数库接口完结手轮装备。

  手轮也称手摇脉冲发生器，首要用于数控机床、立体加工中心、卧式加工中心、龙门加工中心等数控设备。当手轮旋转时，编码器发生与手轮运动相对应的信号，经过数控系统选定座标并对座标进行定位。

  手动脉冲发生器它中心有轴的光电码盘，其上有环形通、暗的刻线，摇摆手轮后，由光电发射和接纳器材读取，取得2组正弦波信号HA、HB，每个正弦波相差90度相位差。因为HA、HB两信号相差90度，可经过A相在前仍是B相在前，给出正转脉冲或回转脉冲去操控伺服电机正转或回转。

  3.旋转“手轮摇柄”移动坐标轴。顺时针旋转为正向移动，逆时针旋转为负向移动，旋转速度快慢能够操控坐标轴的运动速度；

  5.操控器手轮接口为双排规范DB15母头，需求手轮接头为双排规范DB15。

  ZMC408CE是正运动技能推出的一款高功用EtherCAT总线运动操控器，核心技能采用了先进的FPGA技能，完结硬件方位比较输出、精准输出功用，确保接连轨道加工的超卓功用和稳定性，以及动态数据捕获的实时性，然后完结愈加精准操控和进步出产功率和质量。

  电子凸轮、直线插补、圆弧插补、接连轨道加工和30+种机器人模型的操控。ZMC408CE产品亮点

  运用ZAux_Direct_Connect指令，将手轮衔接到运动轴，指令阐明如下表。

  、串口、PCI、LOCAL恣意一种接口衔接操控器。（3）装备轴号；不同操控器类型，手轮轴号，倍率和轴挑选IN编号不一样，详情请参阅操控器用户手册，本例程运用操控器类型为ZMC408CE，手轮接口轴号为8，该操控器手轮接口无可用默许AXIS轴号，有必要进行映射才能够运用，映射避开脉冲轴号，此例程是将手轮映射到轴10。

  （4）装备IO；根据需求赋予轴选（HSX，HSY，HSZ，HSU）和倍率（HX1，HX10，HX100）以及紧迫中止 （HEMGN）功用；这些信号实质为数字输入信号，有固定的编号，但无固定的功用，需求ZDevelop开发；其名称为

  装备的功用，轴选即为connect同步运动的被衔接轴，倍率即connect比率。（5）完结以上装备即可开始运用手轮。

  程序运转成功后会显现以下界面，未衔接操控器之前，轴坐标和手轮轴坐标默许为0，手轮状况为“未衔接”，手轮轴号为10，链接倍率为1，手轮轴脉冲方法为“脉冲+方向”，链接轴为“未挑选”。

  挑选IP、串口，链接到操控器ZMC408CE，链接成功，手轮测验则会变成“已衔接”，若失利则会有弹窗“链接失利”点击确认封闭弹窗，查看IP地址或串口地址从头链接。

  程序链接上操控器成功之后，会获取轴坐标和手轮轴方位。经过手轮的“轴挑选”旋转按钮挑选链接轴，假如链接成功，手轮链接状况会变成“已链接”，链接轴也会显现出所链接的轴号和链接倍率。

  假如想要切换衔接轴和链接倍率，只需求旋转手轮“轴挑选”按钮和“倍率挑选”按钮即可。点击中止按钮之后，会主动断开链接，此刻手轮的“轴挑选”和“倍率挑选”按钮处于无效状况，只要点击持续后才会从头链接，

  不同操控器的默许手轮轴接口不同，详细需求参阅操控器手册，相同点是不论运用哪个类型的操控器都需求从头进行轴映射将手轮轴映射到其他轴号去。在操控器手册中找到默许手轮接口轴号，运用ZAux_Direct_SetAtype（handle，重映射的轴号，0）将重映射的轴类型设置为0，复原轴设置， ZAux_Direct_SetAtype（handle，要修正的本地脉冲轴号,0）即将修正的本地脉冲轴号轴类型也设置为0，低版本不设置会报错。

  （g_handle，输进口编号，&获取输进口的状况值）进行IO信号读取，这儿运动轴是X、Y、Z对应操控器的0、1、2轴。

  （g_handle，链接比率，手轮轴，运动轴），进行轴的链接、绑定，运用单轴运动中止指令ZAux_Direct_Single_Can

  9.手轮轴方位获取、清零树立链接之后，需求运用ZAux_Direct_GetMpos（g_handle，手轮轴号，&showpos[手轮轴号]）来获取，手轮轴的当时方位，并显现在界面上。